T型助力機(jī)械手
區(qū)別于硬臂式助力機(jī)械手的是T型助力機(jī)械手沒(méi)有雙關(guān)節(jié)機(jī)械臂,它的前后左右位移靠導(dǎo)軌來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于T型助力機(jī)械手沒(méi)有機(jī)械臂,因而它比硬臂式顯得小巧,更適合于操作空間狹小的場(chǎng)合。
T型助力機(jī)械手的zui大負(fù)載要比硬臂式小,只有200Kg,但提升高度可以根據(jù)客戶要求設(shè)計(jì),而且搬運(yùn)范圍要比硬臂式大的多。
1),結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管,矩形管,槽鋼,工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座,同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。2),導(dǎo)向件,常用有直線導(dǎo)軌,v型滾輪導(dǎo)軌,U型滾輪導(dǎo)軌,方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定。3),傳動(dòng)件,通常有電動(dòng),氣動(dòng),液壓三種類(lèi)型,其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu),滾珠絲杠結(jié)構(gòu),同步帶傳動(dòng),鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。系統(tǒng)組成一套完整的助力機(jī)械手裝備主要由三部分組成:平衡吊主機(jī)、抓取夾具(或機(jī)械手)及安裝結(jié)構(gòu)。機(jī)械手主機(jī)是實(shí)現(xiàn)物料(或工件)在空中無(wú)重力化浮動(dòng)狀態(tài)的主體裝置。機(jī)械手則是實(shí)現(xiàn)工件抓取,并完成用戶相應(yīng)搬運(yùn)和裝配要求的裝置。安裝結(jié)構(gòu)則是根據(jù)用戶服務(wù)區(qū)域及現(xiàn)場(chǎng)狀況要求以支撐整套設(shè)備的機(jī)構(gòu)。產(chǎn)品系列為實(shí)現(xiàn)物料移載的省力操作,國(guó)內(nèi)機(jī)械手的廠商已推出豐富的平衡吊機(jī)型,滿足不同行業(yè)中不同物料不同工藝要求的搬運(yùn)需要。按工作原理不一樣,有臂桿式和軟索式。其中臂桿式平衡吊又因工作曲線差異,有PBF、PBC等;軟索式則因主體執(zhí)行元件不同,分卷筒式(IRB)和直線氣缸式(PBB)、鋼絲繩式和鏈條式等。根據(jù)動(dòng)力源不同,有氣動(dòng)式和電動(dòng)式(EBC)等。助力機(jī)械手另外,按系統(tǒng)所采用基座不同,有落地固定式、落地移動(dòng)式、懸掛固定式、懸掛移動(dòng)式、附墻式等(1)按指根的動(dòng)作不同分類(lèi)回轉(zhuǎn)型手指:手指的張開(kāi)與閉合是靠指根的回轉(zhuǎn)動(dòng)作完成的。無(wú)關(guān)節(jié)手指的本體是一個(gè)直構(gòu)件;固定關(guān)節(jié)指的本體是一個(gè)彎構(gòu)件,即在指的中間處形成一個(gè)“V”形關(guān)節(jié)角;而自由關(guān)節(jié)指的本體在中間分開(kāi),指根與指尖是由鉸鏈連接的。直進(jìn)型手指:手指的張開(kāi)與閉合是靠手指的直接動(dòng)作完成的。這種手指也可分為無(wú)關(guān)節(jié)指和自由關(guān)節(jié)指。有時(shí)還把無(wú)關(guān)節(jié)指、固定關(guān)節(jié)指、自由關(guān)節(jié)指相互組合而成為混合手指。(2)按手指抓取部分的形狀分類(lèi)有圓弧形的、鋸齒形的、鉤形的和平板形的等等。3、典型表面與手指的接觸狀態(tài)手指抓取機(jī)能與手指、被抓取物件的關(guān)系雖然被抓取物件的形狀和尺寸是多種多樣的,但是從抓取的角度來(lái)看,可將被抓取部位的形狀分成圓柱形、正方柱形、板形、球形和圓錐形等5種典型表面。各種手指在抓取這5種典型表面時(shí)的接觸狀態(tài)是各不相同的,根據(jù)這時(shí)的接觸狀態(tài),即可對(duì)不同形狀和數(shù)量的手指及其抓取機(jī)能進(jìn)行分析和比較,以便從中選出合理的指形和手指?jìng)€(gè)數(shù)以上信息由專業(yè)從事懸掛t型機(jī)械手廠家定制的艾銳克智能裝備于2024/12/23 8:05:42發(fā)布
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